Matrix rotate Опции

[bloodcry]

Помогите разобраться.
Пытаюсь поворачивать матрицы вокруг определенного вектора, на определенный угол.
Вектор V (0.11841,-0.4581,-0.88097), угол а = 4 градуса;
исходная матрица
-0.1015837, -0.25132,-0.96256,0
0.6961, -0.7092, 0.1171,0
-0.71072,-0.6587,0.24699,0
0,0,0,1
1. с помощь QMatrix4x4.rotate
-0.16599, -0.2257,-0.96,0
0.6822,-0.729,0.05885,0
-0.712,-0.64,0.27499,0
0,0,0,1
2. c помощью glRotate
-0.08154, -0.3154,-0.9451,0
0.695844, -0.69715, 0.17795,0
-0.71354,0.6438, 0.276,0
0,0,0,1
Теперь вопрос , это что разные фунции? чем они отличаются? И как правильно повернуть матрицу вокруг вектора на определенный угол