/// Класс потока - вращение вокруг горизонтальной оси заданное количество раз
class VerticalRotation: public QThread
{
    Q_OBJECT

private:
    INFO_TO_EXTERN_DEVICE inf_to_ed_packet;        ///< пакет данных внешнему устройству в режиме авто управления
    INFO_FROM_EXTERN_DEVICE inf_from_ed_packet;    ///< пакет данных от внешнего устройства в режиме авто управления
    const int MAXBYTES;                            ///< константа максимального количества байт
    int number_rotate;                            ///< количество вращений
    ImitatorTSL* imitTsl;                        ///< указатель на класс главного окна
    bool terminated;                            ///< флаг сигнализации о том, что функцию run надо прервать
    bool checked_pause;                            ///< флаг нажатия на кнопку паузы

private:
    void readAngleElevation(int& geted_angle_elev, double limit);
    void cycleRotate();

protected:
    virtual void run();

signals:
    void valueDecrement(int);
    void timeout(int);

private slots:
    void terminateCycle(int index) { terminated = true; }

public:
    VerticalRotation(QObject *parent);
    ~VerticalRotation() {}
    void tsl(ImitatorTSL* im) { imitTsl = im; }
    ImitatorTSL* tsl() const { return imitTsl; }
    int rotNumber() const { return number_rotate; }
    void setRotNumber(const int num) { number_rotate = num; }
    INFO_TO_EXTERN_DEVICE autoControl();
    void fromExternalDevice(INFO_FROM_EXTERN_DEVICE& mp);
    void setToEDInfo(const INFO_TO_EXTERN_DEVICE& ed) { inf_to_ed_packet = ed; }
    void setFromEDInfo(const INFO_FROM_EXTERN_DEVICE& ed) { inf_from_ed_packet = ed; }
    INFO_TO_EXTERN_DEVICE toEDInfo() { return inf_to_ed_packet; }
    INFO_FROM_EXTERN_DEVICE fromEDInfo() { return inf_from_ed_packet; }
    void setTerminate(bool bf) { terminated = bf; }
    bool isTeminated() const { return terminated; }
    void setChecked(bool value) { checked_pause = value; }
};

/// Класс потока - вращение вокруг вертикальной оси заданное количество раз
class HorizontalRotation: public QThread
{
    Q_OBJECT

private:
    INFO_TO_EXTERN_DEVICE inf_to_ed_packet;        ///< пакет данных внешнему устройству в режиме авто управления
    INFO_FROM_EXTERN_DEVICE inf_from_ed_packet;    ///< пакет данных от внешнего устройства в режиме авто управления
    const int MAXBYTES;                            ///< константа максимального количества байт
    int number_rotate;                            ///< количество вращений
    ImitatorTSL* imitTsl;                        ///< указатель на класс главного окна
    bool terminated;                            ///< флаг сигнализации о том, что функцию run надо прервать
    bool checked_pause;                            ///< флаг нажатия на кнопку паузы

private:
    void readAzimuth(int& geted_azimuth, double limit);
    void cycleRotate();

protected:
    virtual void run();

signals:
    void valueDecrement(int);
    void timeout(int);

private slots:
    void terminateCycle(int index) { terminated = true; }

public:
    HorizontalRotation(QObject *parent);
    ~HorizontalRotation() {}
    void tsl(ImitatorTSL* im) { imitTsl = im; }
    ImitatorTSL* tsl() const { return imitTsl; }
    int rotNumber() const { return number_rotate; }
    void setRotNumber(const int num) { number_rotate = num; }
    INFO_TO_EXTERN_DEVICE autoControl();
    void fromExternalDevice(INFO_FROM_EXTERN_DEVICE& mp);
    void setToEDInfo(const INFO_TO_EXTERN_DEVICE& ed) { inf_to_ed_packet = ed; }
    void setFromEDInfo(const INFO_FROM_EXTERN_DEVICE& ed) { inf_from_ed_packet = ed; }
    INFO_TO_EXTERN_DEVICE toEDInfo() { return inf_to_ed_packet; }
    INFO_FROM_EXTERN_DEVICE fromEDInfo() { return inf_from_ed_packet; }
    void setTerminate(bool bf) { terminated = bf; }
    bool isTeminated() const { return terminated; }
    void setChecked(bool value) { checked_pause = value; }
};

/// Класс отображения параметров внешних устройств управления в автоматическом режиме
class AutoControl: public QWidget, public AutoControlClass
{
    Q_OBJECT

private:
    INFO_TO_EXTERN_DEVICE inf_to_ed_packet;        ///< пакет данных внешнему устройству в режиме авто управления
    const int MAXBYTES;                            ///< константа максимального количества байт
    ImitatorTSL* imitTsl;                        ///< указатель на класс главного окна
    HorizontalRotation* horizontal;                ///< вращение в горизонтальной плоскости (дополнительный поток)
    VerticalRotation* vertical;                    ///< вращение в вертикальной плоскости (дополнительный поток)
    time_t started_time_horiz;                    ///< начальное время при перемещении по горизонтали
    time_t started_time_vert;                    ///< начальное время при перемещении по вертикали
    time_t mean_time_horiz;                        ///< среднее время при перемещении по горизонтали
    time_t mean_time_vert;                        ///< среднее время при перемещении по вертикали
    bool is_working_horizontal;                    ///< флаг, сигнализирующий о работе в горизонтальной проекции
    bool is_working_vertical;                    ///< флаг, сигнализирующий о работе в вертикальной проекции

private:
    void readAzimuth(int& geted_azimuth, double limit);
    void readAngleElevation(int& geted_angle_elev, double limit);

private slots:
    void startHorizontalCycles();
    void startVerticalCycles();
    void pauseHorizontalCycles();
    void pauseVerticalCycles();
    void horizCountChange(int value);
    void vertCountChange(int value);

public:
    AutoControl(QWidget *parent = 0);
    ~AutoControl();
    INFO_TO_EXTERN_DEVICE autoControl();
    void fromExternalDevice(INFO_FROM_EXTERN_DEVICE& mp);
    void checkPacket();
    void tsl(ImitatorTSL* im)
    { imitTsl = im; if(horizontal) horizontal -> tsl(im); if(vertical) vertical -> tsl(im); }
    ImitatorTSL* tsl() const { return imitTsl; }
};